Concluido su primer viaje a Italia estaba en posesión de una técnica extraordinaria. Con 32 años inició su periodo de madurez. En Italia había completado su proceso formativo estudiando las obras maestras del Renacimiento y su educación pictórica era la más amplia que un pintor español había recibido hasta la fecha.66
Desde principios de 1631, de nuevo en Madrid, volvió a su principal tarea de pintor de retratos reales en un periodo de amplia producción.67 Según Palomino, inmediatamente después de su regreso a la corte se presentó al conde-duque, quien le ordenó acudir a dar las gracias al rey por no haberse dejado retratar por otro pintor en su ausencia. También se le aguardaba para retratar al príncipe Baltasar Carlos, nacido durante su estancia en Roma, al que retrató en al menos seis ocasiones.68 Estableció su taller en el Alcázar y tuvo ayudantes. Al mismo tiempo, prosiguió su ascenso en la corte, no exento de litigios: en 1633 recibió una vara de alguacil de corte, ayuda de guardarropa de su majestad en 1636, ayuda de cámara en 1643 y superintendente de obras un año más tarde. La documentación, relativamente abundante para esta etapa, recogida por Pita Andrade, presenta, sin embargo, lagunas importantes en lo relativo a su labor artística.69
En 1631 entró en su taller un joven ayudante de veinte años, Juan Bautista Martínez del Mazo, nacido en Cuenca, del que nada se sabe de su primera formación como pintor. Mazo se casó el 21 de agosto de 1633 con la hija mayor de Velázquez, Francisca, que tenía 15 años de edad. En 1634 su suegro le cedió su puesto de ujier de cámara, para asegurar el futuro económico de Francisca. Mazo apareció desde entonces estrechamente unido a Velázquez, como su ayudante más importante, pero sus propias obras no pasarían de ser copias o adaptaciones del maestro sevillano, destacando, según el aragonés Jusepe Martínez, por su habilidad en la pintura de pequeñas figuras.65 Su destreza al copiar las obras de su maestro, destacada por Palomino,70 y su intervención en algunas obras de Velázquez, que habían quedado sin terminar a su muerte, ha originado ciertas incertidumbres, pues todavía hay discusiones entre los críticos sobre la atribución de ciertos cuadros a Velázquez o a Mazo.71
En 1632 pintó un Retrato del príncipe Baltasar Carlos que se conserva en la Colección Wallace de Londres, derivado de un retrato anterior, El príncipe Baltasar Carlos con un enano, terminado en 1631. Para José Gudiol, este segundo retrato representa el comienzo de una nueva etapa en la técnica de Velázquez, que en una larga evolución le llevó hasta sus últimas pinturas, mal llamadas «impresionistas». En algunas zonas de este cuadro, especialmente en el vestido, Velázquez deja de modelar la forma, tal como es, para pintar según la impresión visual. Buscaba de este modo la simplificación del trabajo pictórico, pero esto exigía un conocimiento profundo de cómo se producen los efectos de luz en las cosas representadas en la pintura. Se precisa también una gran seguridad, una gran técnica y un instinto considerable para poder elegir los elementos dominantes y principales, aquellos que permitirían al espectador apreciar con exactitud todos los detalles como si hubiesen sido pintados de verdad detalladamente. Precisa también de un dominio total del claroscuro para dar la sensación de volumen. Esta técnica se consolidó en el retrato Felipe IV de castaño y plata donde, mediante una disposición irregular de toques claros, se sugieren los bordados del traje del monarca.65
Participó en los dos grandes proyectos decorativos del periodo: el nuevo Palacio del Buen Retiro, impulsado por Olivares, y la Torre de la Parada, un pabellón de caza del rey en las proximidades de Madrid.67
Para el Palacio del Buen Retiro, Velázquez realizó entre 1634 y 1635 una serie de cinco retratos ecuestres de Felipe III, Felipe IV, las esposas de ambos y el príncipe heredero. Estos decoraban los testeros (extremos) del gran Salón de Reinos, concebido con la finalidad de exaltar a la monarquía española y a su soberano. Para sus muros laterales se encargó también una amplia serie de lienzos con batallas mostrando las victorias recientes de las tropas españolas. Velázquez realizó uno de ellos, La rendición de Breda, el llamado también Las lanzas.66 Tanto el retrato de Felipe IV a caballo como el del príncipe se encuentran entre las obras maestras del pintor. Quizás en los otros tres retratos ecuestres pudo recibir ayuda de su taller, pero de todas formas se observan en los mismos detalles de suma destreza que pertenecen a la mano de Velázquez. La disposición de los retratos ecuestres del rey Felipe IV, la reina y el príncipe Baltasar Carlos en el Salón de Reinos, ha sido reconstruida por Brown apoyándose en descripciones de la época. El retrato del príncipe, el futuro de la monarquía, se encontraba entre los de sus padres:72
Para la Torre de la Parada pintó tres retratos del rey, de su hermano, el cardenal-infante don Fernando, y del príncipe vestidos de cazadores. También para aquel pabellón de caza pintó otros tres cuadros, Esopo, Menipo y Marte descansando.67
Hacia 1634, y con destino también al palacio del Buen Retiro, Velázquez habría realizado un conjunto de obras sobre bufones y enanos de la corte. El inventario de 1701 menciona seis cuadros verticales de cuerpo entero que podrían haber servido para decorar una escalera o una habitación inmediata al cuarto de la reina. De ellos únicamente tres pueden identificarse con certeza, todos ellos conservados en el Museo del Prado: Pablo de Valladolid, El bufón llamado don Juan de Austria y El bufón Cristóbal de Castañeda como Barbarroja. Uno más, El portero Ochoa, se conoce por copias, y también podría haber pertenecido a esta serie el llamado Calabacillas con un molinete, del Museo de Arte de Cleveland, de autografía debatida y estilísticamente anterior.73 Otros dos lienzos con bufones sentados decoraban sobrepuertas y sobreventanas de la sala de la reina en la Torre de la Parada, descritos en los inventarios como sendos enanos, uno de ellos «en traje de filósofo» y en actitud de estudio, identificado con Diego de Acedo, el Primo, y el otro, un bufón sentado con una baraja que se puede reconocer en Francisco Lezcano, el Niño de Vallecas. La misma procedencia podría tener El bufón Calabacillas sentado. Otros dos retratos de bufones fueron inventariados en 1666 por Juan Martínez del Mazo en el Alcázar: El Primo, que debió de perderse en el incendio de 1734, y El bufón don Sebastián de Morra, pintado hacia 1644.74 Mucho se ha escrito sobre estas series de bufones en las que retrató compasivamente sus carencias físicas y psíquicas. Resueltos en unos espacios inverosímiles, pudo en ellos realizar experimentos estilísticos con absoluta libertad.75
Entre sus cuadros religiosos de este periodo destacan San Antonio y San Pablo ermitaño, pintado para su ermita en los jardines del Palacio del Buen Retiro, y elCristo crucificado pintado para el Convento de San Plácido. Según Azcárate, en este Cristo reflejó su religiosidad expresada en un cuerpo idealizado y sereno de formas sosegadas y bellas.78
La década de 1630 fue para Velázquez la de mayor actividad con los pinceles; casi un tercio de su catálogo pertenece a este periodo. Hacia 1640 esta intensa producción disminuyó drásticamente, y ya no se recuperó en el futuro. No se conoce con seguridad el motivo de tal descenso en la actividad, si bien parece probable que se viese acaparado en labores cortesanas al servicio del rey, que le ayudaron a ganar una mejor posición social, pero que le restaron tiempo para pintar.79 Como superintendente de obras debía ocuparse además en tareas de conservación y dirigir las reformas que se hacían en el Real Alcázar.80 Entre 1642 y1646 hubo además de acompañar a la corte en las «jornadas de Aragón». Allí pintó un nuevo retrato del rey «de la forma que entró en Lérida» para conmemorar el levantamiento del cerco puesto a la ciudad por el ejército francés, enviado inmediatamente a Madrid y expuesto en público a petición de los catalanes de la corte.81Es el llamado Felipe IV en Fraga, por la ciudad oscense donde se pintó, en el que Velázquez alcanzó un notable equilibrio entre la meticulosidad de la cabeza y los centelleantes brillos de la indumentaria.82
Velázquez ocupó en 1643 el puesto de Ayuda de Cámara, que suponía el máximo reconocimiento de los favores reales, dado que era una de las personas más próximas al monarca. Después de este nombramiento, se sucedieron una serie de desgracias personales, la muerte de su suegro y maestro Francisco Pacheco, el27 de noviembre de 1644, sumadas a las acontecidas en la corte: caída del poder del valido del rey, el Conde-Duque de Olivares, que había sido su protector; la muerte de la reina Isabel en 1644; y la defunción del príncipe Baltasar Carlos, a los 17 años de edad; que con las rebeliones de Cataluña y Portugal, y las derrotas de los tercios españoles en la batalla de Rocroi, harían de estos unos años difíciles también para Velázquez.
